Zbirka Knjiga radosti Siba Miličića pre svega je oda lepoti sveta i života, pesnikovo iskreno divljenje prirodi i njenoj čudesnosti. Ali u mnogim stihovima nekako neprimetno se iz ove teme, koja je česta u poeziji, prelazi u sferu filozofije, gde pesnik postavlja odnos čoveka, prirode i tvorca u okvir unutar koga iznosi pitanja i pronalazi odgovore. Osnovna poruka koju pesmama šalje je optimistična ideja vedrine i podsećanje čoveka na radost življenja, koja je usađena u ljudsku suštinu.